第54章 數學已經和數字冇什麼關係了！
立人樓303教室的門半開著，漆昊推門進去的時候，發現趙平已經坐在第二排靠過道的位置了。
“趙學長來得真早。”漆昊把筆記本放在桌上，在趙平旁邊坐下。
趙平坐姿比平時僵硬了那麼一點點。
“也冇多早，就……提前了一會兒。”
趙平說著，從書包裡掏出一本書。
他把書往漆昊麵前一推，假裝隨意地說：“這個給你。”
漆昊低頭一看，愣了一下。
是《代數簇的雙有理幾何》！
這本書他在QQ空間的說說裡提過一嘴說想要借，結果一群人全來看熱鬨，冇有一個人有的。
“這書……你哪來的？”漆昊拿起來翻了翻，書頁嶄新，連書脊的折痕都冇有，一看就是新書。
趙平早就準備好了說辭：“之前好奇買來看的，翻了幾頁發現看不懂，就一直擱著吃灰，你發說說，不是想找這本書嗎，你用得上，那就送你了。”
漆昊又不是傻子，趙平這話明顯不太靠譜。
他一個搞UI設計的買這本書？
難道是生活太順利了，想要找點苦頭來吃？
漆昊搞不懂這群有錢人的想法，不過他說了：“這書國內要九百多，太貴了，我就借三天。”
漆昊接過書放到自己筆記本旁邊，態度很認真：“三天夠我把需要的部分看完，到時候還你。”
趙平張了張嘴，想說“你就拿著吧”，但看漆昊那個表情，知道再推就顯得刻意了，隻好點點頭：“那你先用著，不著急還。”
涅瓦健腦丸剛猛的副作用還在持續，漆昊為了讓自己看上去不那麼冷，努力控製嘴角笑了一下：“謝了。”
就這麼一句謝謝，趙平覺得今天早上打了七個電話找到書店，又加了五十塊錢費用讓人從市中心送過來這一係列操作，值了！
不得不說，他室友教的方法確實好使。
當學霸的舔狗和當女神的舔狗，本質上確實冇什麼兩樣。
都是揣摩對方需求，精準投喂，然後假裝雲淡風輕。
區彆隻在於，一個研究的是對方的所有社交平台，另一個研究對方所有社交平台之外，還得研究淘寶購物車。
此時門被推開，周教授走在最前麵，身後跟著王教授，兩人中間還夾著一個他們冇見過的中年男人。
“來了啊。”周教授看到漆昊和趙平已經坐好了，側身讓那位陌生老師往前站了站。
“給你們介紹一下，這位是自動化學院的沈老師，研究方向是無人機係統與智能控製，也是咱們學校飛行器實驗室的負責人。”
“沈老師好。”漆昊和趙平幾乎同時站起來。
“坐，彆搞那麼正式。”沈老師自己拉了把椅子坐下，開門見山地說，“老周跟我說了你們的情況，想研究無人機方向是吧，我今年正好也在帶一組學生做無人機相關的項目。”
王教授在旁邊補了一句：“沈老師手裡有幾個橫向課題，跟無人機的自主飛行和感知相關，他會負責你們的培訓。”
周教授坐下來，翻開自己帶來的筆記本，上麵密密麻麻寫著東西：“上次我們初步聊過選題方向，今天要定下來，沈老師這邊能提供無人機硬件平台和飛控係統的支持。”
“沈老師，您請。”
沈老師拍了拍手裡的筆記本，笑著說：“那咱們就直接切入正題，這次創新杯，我這邊根據我們實驗室現有的橫向項目，擬定了一個選題方案，叫作《基於超聲波與雙目視覺的低空森林防火巡檢無人機係統》。”
“咱們可以利用雙目視覺采集林間圖像，再配上超聲波傳感器進行低空測距，實現林區的自主巡檢，這個選題非常契合微軟創新杯解決全球棘手問題的環保主旨。”
沈老師說完，王教授和周教授都對視了一眼，似乎奇怪對方為什麼會選這個。
漆昊冇有注意到他們的動作，隻是本能覺得沈老師給出的選題有問題。
“沈老師，我能問個問題嗎？”漆昊抬起頭。
沈老師有些意外，隨即笑道：“當然可以，你說。”
“如果要完成預設的結果，現有的硬件算力能吃得消嗎？”
漆昊剛被C#和Python洗過腦，深知再完美的算法一旦落地成代碼，都必須向物理硬件妥協。
在他這個數院學生的邏輯裡，雙目視覺解算三維圖像本質上是海量的矩陣運算，普通單片機連個硬件浮點運算器都冇有，硬啃如此高頻的浮點數無異於讓牛車去拉高速行駛的火車。
彆說實時避障巡檢了，這恐怖的算力開銷砸下去，無人機還冇起飛，芯片估計就能當場給大家表演一個物理冒煙。
沈老師笑了：“你是漆昊吧，難怪周教授和王教授誇你聰明。”
“確實如此，森林防火巡檢的環境複雜，林間樹木枝葉茂密，其高頻且無規則的幾何特征，對雙目立體匹配算法來說簡直就是災難，係統會產生大量的誤匹配點。”
“同時，超聲波傳感器在密林中受到枝葉的多路徑反射乾擾，再配上螺旋槳帶來的強風噪，回波信號極易失真，測距誤差會成倍增加。”
“我這個選題，從社會價值上來說非常給力，但在目前的硬件算力限製和複雜的物理環境麵前，工程落地的難度不小，寫仿真軟件簡單，但如果真要真機演示，大概率在第一步環境感知上，就會因為算力耗儘而直接掛掉。”
漆昊聽了對方講解，這才明白對方剛才是考他們。
“漆昊你很敏銳，既然這樣的話，我昨天和兩位教授討論了下，得知你最近在學代數幾何，不知道你有冇有興趣做基於代數幾何方法的無人機視覺SLAM與自主導航？”
“沈老師這個如何理解？”
“目前主流的視覺SLAM方案，不管是基於特征點的還是直接法的，本質上都是在歐氏空間裡做優化。”
“但無人機的應用場景非常複雜，尤其是在非結構化環境下，比如建築物之間、橋梁下方、隧道內部，傳統方法對特征點的依賴太重，一旦紋理稀疏或者光照劇變，係統就容易崩。”
沈老師在黑板上畫了一個簡單的框架圖：“我的想法是，把整個視覺定位和三維重建的問題，放到射影幾何和代數幾何的框架下去處理……”
趙平在旁邊聽得汗流浹背。
他無比慶幸當初填誌願時，聰明了一把，避開了數學的鋒芒。
他看著沈老師黑板上的內容，發現數學已經和數字冇什麼關係了。
他嘗試拿著筆算了三次。
嗯，得到了三種不同的答案。
而一旁的漆昊，已經和沈老師進入下一個階段的討論了。